足球即时比分_365体育直播￥球探网3年7月14日（水）、韓国江陵市で開催された国際学会「The 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2021)」において、大学院理工学研究科生産環境工学専攻機械工学コース博士前期課程2年生（足球即时比分_365体育直播￥球探网3年度時点）の大江達也さんとAlemayoh Tsige Tadesseさん（指導教員：大学院理工学研究科 李在勲教授）が、Best Application Paper Award（訳：最優秀応用論文賞）を受賞しました。受賞した講演題目は「External Force Estimation of a Planar Robot with Variable Stiffness Actuators（訳：可変剛性アクチュエータを有する平面型ロボットの外力推定）」です。
大江さんとAlemayohさんの研究グループは、安全なロボットの開発を目的として可変剛性機能を持つロボット関節に関する研究を行っています。既存のロボットは高剛性のメカニズムを採用しているため、日常生活で活用するには柔軟性の向上と接触時の衝撃吸収が求められます。本研究で開発した可変剛性関節は非常に広い可変剛性領域と力感測定機能を有しており柔軟性を持つロボットの実現が可能です。また、関節内部に存在する非線形ヒステリシス特性をモデリングし平面型ロボットに適用することで、ロボットの柔軟性の制御と接触力の同時測定が可能となりました。
今回の発表では、非常に高い非線形特性を示すヒステリシスにおける提案のモデルによって関節に加わる外力の実時間測定を可能にしたことと、ロボット全体の剛性モデルを用いて接触力の正確な推定を可能にし、実験で証明したことが高く評価されました。
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- Best Application Paper Awardの賞状
＜工学部＞